Walker机器人的（de）问世是（shì）优必选为实（shí）现“让机器人走进千（qiān）家万户”这一目标迈出的坚实一步。Walker 新一（yī）代具备 36 个（gè）高性能伺服关节以及力觉、视（shì）觉、听（tīng）觉、空间知觉等（děng）全（quán）方位（wèi）的感（gǎn）知系统，可以实现平稳快速的行走和灵活精准的操作。Walker 新一代具备了在常用（yòng）家庭场景和办公（gōng）场景的自由活（huó）动和服务的能力（lì），开始真正走（zǒu）入人（rén）们的（de）生活。

基本参（cān）数 ：

身（shēn）高：145cm重量（liàng）：77kg

36个自由度 ：腿：6x2臂：7x2手：4x2颈：2

一体化（huà）驱动单元 ：无框力矩电（diàn）机（jī）精密谐波减速驱动控制（zhì）器（qì）双编码（mǎ）器

操作（zuò） ：负载：伸（shēn）展状态单臂1.5kg臂展：单臂540mm

连接 ：Wi-Fi： 802.11 a/b/g/n 5G/2.4 GHz双频Ethernet ： RJ45接口EtherCAT：高速实时总（zǒng）线（xiàn）

电源 ：磷酸铁锂电（diàn）池 54.6V/10Ah/ 6 kg充电：2h 使用：2h

处理器 ：Intel i7 7500U 频率2.7GhzIntel i5 6200U 频率2.3Ghz

软件（jiàn）系（xì）统 ：操作系（xì）统：Ubuntu+ Linux RT Preempt+ROS+androids仿真（zhēn）平台：URDF+Gazebo

复杂（zá）地（dì）形灵活行走

Walker通过（guò）步态规划与控（kòng）制，能够实现在地毯（tǎn）、地板（bǎn）、大理石等（děng）不同材质地面（miàn）的稳定行走（zǒu），同时能（néng）够适应（yīng）障（zhàng）碍物、斜坡、台（tái）阶、不平整地（dì）面等复杂环（huán）境。借助于先进的控制算法，Walker能在快速（sù）行走的同时保（bǎo）持姿（zī）态稳定。

自平（píng）衡调节，适应干（gàn）扰

Walker在（zài）站立或行走过程（chéng）中，受到外部冲击扰动或惯性扰动（dòng）时，通过腿（tuǐ）部的柔（róu）顺控制调整自己的本（běn）体姿态（tài），从而可（kě）以保持（chí）自身的平（píng）衡（héng）；当外部扰动（dòng）过大时，他可通过（guò）调整步态和控制算法来获得平衡。

手眼（yǎn）协（xié）调操作

Walker拥有一对七自由度机械臂，可以实现更（gèng）大的手臂操作空间，获得灵活的（de）操作能力（lì）以及（jí）避障能（néng）力（lì）。通过与自身视觉（jiào）感（gǎn）知、力（lì）感知的配合，Walker可以获得（dé）外部运动物体的位置及姿态（tài）信息，实时地（dì）配合（hé）运动物体进行相应的操作。

全身（shēn）柔性 安全交（jiāo）互

Walker不再是刚性物体，实现（xiàn）了（le）全身柔顺控制，与（yǔ）外界交互的时（shí）候自身会更加安全。当（dāng）Walker受到外部冲击时，可以使自身不受到伤害。这使得（dé）Walker能够更好的适（shì）应外界（jiè）的不确定性，增强自身的（de）工作安全性和可靠性。

U-SLAM 导（dǎo）航避障

Walker实（shí）现了视（shì）觉导航（háng），可以获（huò）得（dé）外界环境（jìng）中（zhōng）更加丰（fēng）富的诸如轮廓、颜色、深度等环境信息（xī），无需（xū）在环境中使（shǐ）用标记物等帮助Walker进行定位，从而提高了对运动物体的抗（kàng）干扰能力，实现动态场景下更（gèng）加、高精度、高稳定性的自主导（dǎo）航。

人脸/物体/场（chǎng）景识（shí）别
Walker具备强大的机器视觉能力，可在复杂背景环境中检测（cè）识别相（xiàng）应的人（rén）脸、物体和场景。人体数据包括性别、年（nián）龄、身份、情（qíng）绪、姿态等多种信息，物体数据包括位姿、类别、操作（zuò）点等信息，为（wéi）Walker进行交互和操作提（tí）供稳定的外（wài）部信（xìn）息，场景识别包括Walker所处场景的种类（lèi）和特征。

多模态人机交互（hù）体验

“模态”（Modality）即“感官”，多模态即将多种感官融（róng）合，通（tōng）过文字、语音、视觉、动作、环境等（děng）多（duō）种方式进行人机（jī）交互，充分模拟人（rén）与人（rén）之间的交互方（fāng）式。

智能家居控制（zhì）

Walker作为家庭（tíng）智能中心，具备开放、灵活、丰富（fù）、便捷的智（zhì）能家（jiā）居接口，能（néng）够利用（yòng）依据用户习（xí）惯和场景，协（xié）助用户自主控制灯光（guāng）、电器和（hé）插座等（děng）常见家（jiā）庭设备，提升（shēng）家居智能（néng）性、安全性、便利性和舒适（shì）性。