工（gōng）业机器人的控（kòng）制方式目前市场（chǎng）上使用最多的机器人当属工业机器（qì）人，也是（shì）最成熟完善的一种机器人，而工业机器人能得到广（guǎng）泛应用，得益（yì）于（yú）它拥有有多（duō）种控（kòng）制方式，按作业任务的不同，可主（zhǔ）要分为点位控制方式（shì）、连续轨迹（jì）控制方（fāng）式、力（力矩）控制方式和智能控制（zhì）方（fāng）式四种控制方式，下边详细说明这几种控制（zhì）方式（shì）的（de）功（gōng）能要点。

1．点位控制方（fāng）式（PTP）

这种控制（zhì）方式只对工业机器人末端（duān）执行器（qì）在作业空间中某些规定的离散（sàn）点上的位姿进行（háng）控制。在（zài）控制时（shí），只要求工业机器（qì）人能够快速、准确地在相邻各点之间运动，对达到目（mù）标点的运动（dòng）轨迹则不作任何规定（dìng）。定位精度和（hé）运（yùn）动所需的时间是（shì）这（zhè）种控制方式的两（liǎng）个主要技术（shù）指标。这种控制（zhì）方式（shì）具有实（shí）现容易、定位精（jīng）度要求不高的（de）特点（diǎn），因此（cǐ），常被应用在上下料、搬运、点焊和在（zài）电路板（bǎn）上安（ān）插（chā）元件等只（zhī）要（yào）求目标（biāo）点处保持末端执行（háng）器位姿（zī）准（zhǔn）确的作业中。这（zhè）种方式（shì）比较简单，但是要达到（dào） 2～3um 的定（dìng）位精度是相当困难的。

2．连（lián）续轨迹（jì）控制（zhì）方（fāng）式（CP）

这种控制方式是对工业机器人末端执行器在作业空（kōng）间中的位姿进行连续的控制，要（yào）求其严格按照预（yù）定（dìng）的轨迹和速度在一定的精（jīng）度范围内运动，而且速度可控，轨迹光滑，运动平稳，以完成作业（yè）任务。工业机器（qì）人各（gè）关节（jiē）连续、同步地进行相应的运动（dòng），其末端执行（háng）器（qì）即可形成连（lián）续的轨迹。这种控制（zhì）方式（shì）的主要（yào）技术指标是工（gōng）业机器人（rén）末端（duān）执行（háng）器位 姿的轨迹跟踪精度及（jí）平（píng）稳性，通常弧焊、喷漆、去毛边和检（jiǎn）测（cè）作业机（jī）器人都（dōu）采用这种控制（zhì）方式。

3．力（力矩）控（kòng）制（zhì）方式

在进行装（zhuāng）配、抓放物体等工作时，除了要求（qiú）准确（què）定位之外，还要求所使用的（de）力（lì）或力（lì）矩（jǔ）必（bì）须（xū）合适（shì），这（zhè）时必须要（yào）使用（力矩）伺服方式（shì）。这种控制方（fāng）式的原（yuán）理与位置伺服控制原理基本相同，只不过（guò）输入量和（hé）反馈量不是位置信号，而是（shì）力（力（lì）矩）信号（hào），所以该系统中必（bì）须（xū）有力（lì）（力矩）传感器。有时也利用接近、滑动等传感功能进（jìn）行自适应式控制（zhì）。

4．智（zhì）能控（kòng）制方（fāng）式

机（jī）器人的智能控制是通过传感器获得周围环境的知识，并根据（jù）自身（shēn）内（nèi）部（bù）的知识库作出相应的决策。采用智能控制技术（shù），使机器人具有较强（qiáng）的环境适应性及（jí）自（zì）学习能力。智能控（kòng）制技术的发展有赖于近（jìn）年来人工神经网络（luò）、基因算法、遗传算法、专家系统等人工智（zhì）能的（de）迅速（sù）发（fā）展。也许这种控制方式模式（shì），工业机器（qì）人（rén）才真正（zhèng）有点“人工智能”的落地（dì）味道（dào），不过（guò）也是最难控制得好的，除了算（suàn）法外，也严重依赖于元件的精度。

从控（kòng）制本（běn）质来（lái）看，目前工（gōng）业机器人，大多数情况（kuàng）下还是处于比较底（dǐ）层的空间定位控（kòng）制阶（jiē）段，没有太多智能含（hán）量，可以说只是一个相（xiàng）对灵活的机械臂，离“人”还（hái）有很长一（yī）段距离（lí）的。