2023年12月29日，香（xiāng）港（gǎng）交易（yì）所（suǒ）迎（yíng）来一位特殊的敲（qiāo）钟人——人形机（jī）器人（rén）Walker S。它和主人——深圳市优必选科技股份有限公（gōng）司（以（yǐ）下简称优必选（xuǎn））董事会主席周剑一起（qǐ）敲响开市锣。

当天，优必选在香港交易所主板挂（guà）牌上市，被业（yè）内称为国内人形机器（qì）人第一股，股（gǔ）价最高超93港元（yuán），收盘时对应市值约（yuē）380亿港元。

不久前，工业和信息化部印发的《人（rén）形机器人创新发（fā）展指导意见》指（zhǐ）出，人形（xíng）机器（qì）人集成人工智能、高端制造、新材料（liào）等（děng）先进技术，有（yǒu）望（wàng）成为继（jì）计算机、智能手机、新能（néng）源汽车之后的（de）颠覆性产品。

在刚（gāng）刚过（guò）去的2023年，能（néng）站立行走、能跑能跳的人形机器人频频亮（liàng）相，引发各界关注（zhù）。人形机（jī）器人为什么这么火（huǒ）？它跟人的外形必（bì）须一模一样吗？还（hái）有哪些瓶颈有待突破（pò）？

人形（xíng）机器人Walker S在（zài）香港（gǎng）交易所敲钟。图片来源：香港交易所官（guān）微

人形机器人可以干什（shí）么？

2021年8月，美国特斯拉公司首（shǒu）席执行官埃隆·马（mǎ）斯克（kè）宣布推出人形机器（qì）人。该机器人最大的特点是身高、体重和人差不多，售价（jià）两万美（měi）元，相当于一个（gè）工人一年的工资（zī），最关（guān）键的一（yī）点是“通用”。

2023年12月，马斯克在社交平台展（zhǎn）示了新款人形机器人Optimus。视频（pín）显（xiǎn）示，Optimus可在特斯拉工厂内行走（zǒu）移动，还能在健（jiàn）身房内做深（shēn）蹲。此次展示的是第二代（dài）Optimus，相（xiàng）比第一代（dài）重（chóng）量（liàng）减轻（qīng）了10千克，仿生足部让其步行速度（dù）提高（gāo）30%，手部关节也（yě）增加了11个零件，可以完成一只手拿取鸡蛋后（hòu），再换至另一只手（shǒu）将（jiāng）鸡蛋放到容器中的动作。未来，Optimus将首先应（yīng）用于特斯拉制（zhì）造工厂（chǎng）。

“通用，意味（wèi）着（zhe）人形机器人不仅能在工（gōng）厂内搬东西（xī）、装配零件，还（hái）能（néng）在农村干农活，在家里做家务。”中国科学院院士乔红在接受《中国（guó）科学报》采访时说，“这样一个（gè）通用人工智能系统可谓既便宜又好用，但（dàn）距离（lí）问世（shì）还有很长一段路要（yào）走。”

“如果机（jī）器人系统和通用人工（gōng）智（zhì）能系统相结合，就能（néng）在物理空（kōng）间完成（chéng）很多（duō）任务（wù）。”乔红指出，“机器人并不能完全替代人，只（zhī）是将人从（cóng）一些繁（fán）杂的工作中解脱出（chū）来（lái），有更多时（shí）间做（zuò）自己喜欢的（de）事情（qíng）。”

乔红是中国（guó）科（kē）学院自（zì）动化研究所多模态人工智能系统（tǒng）全国重点实验室主任。她带（dài）领团队长期从事机器人“手-眼-脑”研究工作，并开（kāi）展类人人形机器（qì）人技（jì）术攻关。她曾多次（cì）表示：“机器人未来发展的一个重要趋势（shì）是（shì）越来越接近（jìn）生物，不（bú）再是冰（bīng）冷的机器，而是具有认知（zhī）、情（qíng）绪、逻辑、动作等在内的一（yī）系列类人（rén）化特征。”

这些年来，乔红在研究中发现，利（lì）用国产机器人进行高精（jīng）度装配是当前一个较大（dà）难点，也是团队主要攻（gōng）关（guān）的方向。未来，受人启发研制（zhì）的机器（qì）人（rén）与人形机器人系统有望成为人（rén）类工作和生活的好帮（bāng）手（shǒu）。

“要实（shí）现这个美好的愿景，就需要机（jī）器人向人学习（xí），人在做事情的时（shí）候（hòu），手、眼、脑是一个完（wán）整的回路。”乔（qiáo）红称，人（rén）看（kàn）东西其实是（shì）回答两件事（shì）——它是（shì）什么（me）？它（tā）在（zài）哪里？这也是（shì）机器（qì）人需（xū）要进一（yī）步学习（xí）的内容。

人形机器（qì）人必（bì）须有双腿吗？

帮工人（rén）递送工（gōng）具后再来一段炫酷的空翻（fān）——来（lái）自波（bō）士顿（dùn）动力公司的人形机器人在车间（jiān）干活的视频非常抢眼。“其背后是不计成本的投入，以（yǐ）及遥遥无期的（de）量（liàng）产。”燕缘创（chuàng）投（tóu）总（zǒng）经理（lǐ）、管理合伙人李军说。

在人形机器人走红（hóng）前（qián），市场上（shàng）不乏一些投入应用场景的机器人，如工（gōng）业机器人、物流机器人、手术机器人……为什么最（zuì）近一（yī）两年（nián）人（rén）形机器人（rén）尤其（qí）抢眼？

“人（rén）形（xíng）机器人作为一个拟人机器人形态，是学术界和（hé）产业界一直希（xī）望实现的终极（jí）形态，但（dàn）实现完全拟人太难（nán）了（le）。”北京大学计算机学院助理教授王（wáng）鹤（hè）告诉《中（zhōng）国科（kē）学报》，“这个终极目标可以分（fèn）阶段实现（xiàn），比如先实现（xiàn）相对容易（yì）的半身（shēn）人形机器人，即上半身（shēn）做成人形，下半身（shēn）采用多轮底（dǐ）盘。”

王（wáng）鹤带领团队开展（zhǎn）的研究（jiū）主（zhǔ）要关注机器人（rén）上（shàng）半（bàn）身的手、眼、脑协调。他认为，下（xià）半身是（shì）轮、上半身是人形的机器人可以（yǐ）快速实现落地。尽管形态不是完（wán）全拟人，但其（qí）泛化的能力已经可以满足（zú）很多场景的应用需求。

2023年5月，北京银河通用机器人（rén）有限公司（以下简称（chēng）银（yín）河通（tōng）用机器（qì）人）成立。作为公司联合创始人，王鹤透露：“一年后，我们研（yán）发（fā）的双臂（bì）+轮式的仿人机器人产品将在零售（shòu）场（chǎng）景和工业场景部署（shǔ）。”

“药店（diàn）在夜间将不再（zài）需要店员（yuán），从接单到找（zhǎo）药、拿药、装袋等（děng）一系列流程，仿人机器人都（dōu）可以（yǐ）完（wán）成。”王鹤（hè）告诉《中国（guó）科学报》，“2024年，这款仿人（rén）机（jī）器人将在几家药店进行封闭测试（shì），计划2025年投入量产（chǎn）。”

近日，银河（hé）通（tōng）用机器人完成亿元（yuán）级天（tiān）使+轮融资，由美团战略领投，燕（yàn）缘创投、清华SEE Fund、IDG资本跟投。本轮所融资金将持（chí）续用于公司多模态通（tōng）用机器人商业（yè）场景产品化推进。

“我们是一家专注北京（jīng）大学早期科技成果转化（huà）投资（zī）的基金（jīn）公司，由北（běi）京大学上（shàng）海临（lín）港国际科技（jì）创新中心（xīn）发起设立（lì），作为（wéi）耐（nài）心资本（běn），力争（zhēng）做（zuò）好科学家创业路上（shàng）‘最早（zǎo）一公里’孵（fū）化赋能（néng）型投资。”李军告诉《中国科学（xué）报》，随着大模型的不（bú）断（duàn）进化（huà）迭代，在“数字基座”的（de）基础上将诞生一批具有较强场景应用能力的人（rén）工智能公（gōng）司，其中多（duō）模态通用机器人是重要应用领域之一。

哪（nǎ）些技术难题（tí）待解？

尽管全身（shēn）人形机器人的落地应用还需要很长一段时间（jiān），但（dàn）王鹤表（biǎo）示，人（rén）形肯（kěn）定是终极形态，未来将会（huì）进（jìn）入千家万户，现阶（jiē）段（duàn）还需要解（jiě）决软硬（yìng）件相（xiàng）关的技术难题。

他举例说，目前的人形机器（qì）人（rén）上半身的智能程度高于下（xià）半身。下半身在（zài）平地（dì）模仿（fǎng）人行（háng）走的过程还（hái）可以，一（yī）旦遇到坑坑洼洼的地面就（jiù）容易摔（shuāi）倒，研制成（chéng）本也较高。对人形机器（qì）人来说，两条腿的作用很（hěn）重要（yào），比如跨越障碍物、与上半身协同蹲下并起来，还有一些非必需能力（lì），如跳跃（yuè）、跳舞等，可（kě）以在未（wèi）来用于（yú）陪伴（bàn）人类运动和娱（yú）乐。

王（wáng）鹤说：“今天的扫地机（jī）器人是（shì）最成功的家用机器人，不需要安装，也不会产生危害。这（zhè）应该是人形机器（qì）人（rén）未（wèi）来追求的（de）应用目（mù）标——去（qù）除（chú）一切人（rén）的参与，完（wán）全自主和（hé）自动（dòng）。”

谈及未来人形机器人如何像（xiàng）扫地机器人一样走进千家万户，王鹤从自己研究的具身智能（néng）领域介绍说，当前互联网的静态（tài）大数据缺乏机器人如何运动、移动其关节、与世界（jiè）物（wù）理交互等信（xìn）息。具身智能则关注从（cóng）机器人身体出发（fā）的感知和交（jiāo）互，致力于从环（huán）境交互的（de）数据中（zhōng）学习执行（háng）物理任务的能力。

他（tā）说：“具身智（zhì）能可以（yǐ）让人形机器人更加聪明，听懂人话，帮人干活。”

马斯克也表示，虽然（rán）未来有一（yī）天人人都可能拥（yōng）有（yǒu）一个人形机器人，但（dàn）是目前展现的Optimus人形机器人产品只（zhī）能执行重复性的简单劳动，还称不上是个完美（měi）的产（chǎn）品（pǐn）。

“具（jù）身智能是实现通（tōng）用人工智能的关键。”李（lǐ）军告诉《中国科（kē）学报》，“银河（hé）通用（yòng）机器（qì）人在具（jù）身智能等深度学习（xí）算法上具有很（hěn）强的核心技术（shù）壁垒，有（yǒu）望解（jiě）决通用机器（qì）人（rén）‘大脑’和“小脑”的感知、决（jué）策和执行问题。”

李军表示，如今国内具有（yǒu）真（zhēn）正核心技术竞争力的人（rén）形机器（qì）人创业公司还不多（duō），但随着（zhe）中国（guó）相关产业（yè）链的日益（yì）成熟，硬件（jiàn）部分将（jiāng）会形成较为稳定（dìng）的（de）供应链体系，未来（lái）决胜（shèng）的（de）关键在（zài）于是（shì）否拥有将（jiāng）算法软件与（yǔ）硬件强耦合的场景应用能（néng）力（lì）。