ABB集团（tuán）位列全球500强企业（yè），集团总（zǒng）部（bù）位（wèi）于瑞士苏黎世。ABB由（yóu）两个历（lì）史100多年的国际性（xìng）企业瑞典的阿西亚（yà）公（gōng）司（ASEA）和瑞士（shì）的布朗勃法瑞公司（sī）（BBC Brown Boveri）在1988年合并而成。两公司分别成立于（yú）1883年（nián）和1891年。ABB是电力和自动化技术（shù）领域的（de）领导（dǎo）厂（chǎng）商。ABB的（de）技术可以（yǐ）帮助（zhù）电（diàn）力（lì）、公共（gòng）事业（yè）和工（gōng）业（yè）客户提（tí）高业绩，同时降低对环境（jìng）的不良影响。ABB集（jí）团业务遍布（bù）全球100多个国家，拥有13万（wàn）名员工，2010年销售额高（gāo）达（dá）320亿美元。

1. ABB针对Scara机器人，有专门的MovePnP语（yǔ）句

2.指令MovePnP不支持反向（xiàng）执（zhí）行（háng）。

3.指令MovePnP仅适用于SCARA机械臂

4. 代码轨（guǐ）迹如下图，pEnd为结束点

5. 代码示例如下：

VAR num my_pnp_height:=130;

VARpnpdata my_pnpdata;

my_pnpdata.smooth_start:=50;

! 表（biǎo）示PnPHeight的开始高度的百分比例如50%，用（yòng）于（yú）描述起点（diǎn）上方垂直移（yí）动的高度。

!一个较低的值可显著（zhe）缩（suō）短循环时间。

my_pnpdata.smooth_end:=50;

!PnPHeight的百分比,例（lì）如50%，用于描述终点上方（fāng）垂直移（yí）动的高度。

!一个较低的（de）值可显著缩短循环时间。

MoveLpStart,v300,fine,tool0;

MovePnP pEnd,v300,PnPHeight:=my_pnp_height,fine,tool0PnPDataIN:=my_pnpdata;

!PnpHeight表示上（shàng）图中机器人会经过的最高（gāo）点，

! 该（gāi）点（diǎn）为该运动语（yǔ）句对应（yīng）坐（zuò）标系下的绝对位置

6. 对于快速移动中的（de）快（kuài）速控制I/O，示例代码如下：

VAR num my_pnp_height := 130;

VAR pnpdata my_pnpdata

VAR triggdata open_gripper;

my_pnpdata.smooth_start := 50;

my_pnpdata.smooth_end := 50;

TriggIO open_gripper, 25 DOp:=doGripper, 0;

MoveL pStart, v300, fine, tool2;

MovePnP pEnd, v300, PnPHeight:=my_pnp_height, fine, tool2PnPDataIN:=my_pnpdata PnPTrigg:=open_gripper PnPTriggOption:=3;

!当TCP所在位置与pEnd的垂直距离（lí）为（wéi）25 mm时，数字输出信（xìn）号doGripper被设置为（wéi）值（zhí）0。