随着（zhe）经济（jì）的（de）发（fā）展，人（rén）们的生（shēng）活水平越来越（yuè）好，也是（shì）越来（lái）越方（fāng）便，从走路出行到坐车（chē），飞机（jī）等交通工具，加（jiā）快速度和效率（lǜ），人类生活中增加了（le）很多加快人类脚步的产品，比如机器人就是（shì）最（zuì）典型（xíng）的例子（zǐ）。

机器人已经（jīng）成为（wéi）了（le）我们（men）生（shēng）活的一部分，但是除了经（jīng）常能看到机器人的外表以（yǐ）外（wài），我们很少会接触到机（jī）器人的“内在”，机（jī）器人的（de）技术参（cān）数是多少？

机器人的技术参数反映了（le）机器（qì）人可（kě）胜任的工作、具有的最高操作性能等情（qíng）况（kuàng），是（shì）设计、应用机器人必须考虑的问题。每个工业机器人制造商（shāng）在产品供（gòng）货时所（suǒ）提（tí）供的（de）技术数据。所以（yǐ）不同的机器人，它的技术（shù）参数不一样，特征也不一（yī）样（yàng）。

工业机器人的（de）性（xìng）能特征

1、自由度自（zì）由度是衡量（liàng）机器人技术（shù）水平的主要指标。所（suǒ）谓自由度是（shì）指运动件相对于（yú）固定坐（zuò）标系所具（jù）有的独立运（yùn）动。每个自由度需（xū）要一个伺服（fú）轴进行驱动，因而自由度数越高，机器人可以完成的（de）动（dòng）作越复杂，通用性越强，应用范围也越广，但相应地（dì）带来的技（jì）术（shù）难度也越大。一般情况（kuàng）下，通用工业（yè）机器人有3—6个自由度。

2、工作空间（jiān）是指机器（qì）人应用手（shǒu）爪进行工作的空间范围（wéi）。描述工作空间的手腕参（cān）考点可以（yǐ）选在手部中心、手（shǒu）腕中心或手指指尖，参考点不（bú）同，工（gōng）作空间的大小、形状也不同。机器人的工作空（kōng）间取决于机器人的结构形式和每个（gè）关节的（de）运（yùn）动范围（wéi）。工（gōng）作空（kōng）间是工业机器人的一个重要性能指标，是（shì）设计工业机器人（rén）机构的重要（yào）指标。

3、承载能力承载能力是指机器人（rén）在（zài）工作（zuò）范围内的（de）任何位姿上所承受的最大重量，承载能力的大小取决于负载的（de）质量、运行的速度和加速度（dù）的（de）大小和方向，根据承载（zǎi）能力不同工业（yè）机（jī）器人大致分为：①微型机（jī）器人—承载（zǎi）能力为10N以下（xià）；②小型（xíng）机器（qì）人—承载能力（lì）为（wéi）10-50N；③中型机器人—承载能力为50-300N；④大型（xíng）机器人承（chéng）载（zǎi）能力为（wéi）300—500N；⑤重型机器人—承载（zǎi）能力为（wéi）500N以上。

4、运动速度运（yùn）动速度（dù）影响机器人的工作效率和运动周期，它与机器人所提取的重力和位置精度（dù）均有密切的关系。运动速度高，机器人所承受的（de）动载荷增大，必将承受着加减速时（shí）较大的惯性力（lì），影响机器（qì）人的工作平稳性和（hé）位置（zhì）精度。就目前的技（jì）术水平（píng）而（ér）言，通用机器人的最大直线运动速度（dù）大多在（zài）1000mm／s以下，最大回转（zhuǎn）速度一般不（bú）超过120°/s。

5、位置精度它是衡量机器人工作质量的又（yòu）一项技术指标（biāo）。工业机器人（rén）的位置精度（dù）包（bāo）括定位精度和重复定（dìng）位精度，定（dìng）位精度取决（jué）于位置控制方式以及（jí）机器（qì）人（rén）运动部件本身的（de）精度（dù）和刚度，此外还与提取（qǔ）重力和运动速度等因（yīn）素有（yǒu）密切的（de）关（guān）系（xì）。重复定位精（jīng）度是机器人重复定（dìng）位某一位置的准确性，典型的工业机（jī）器人（rén）定位精度（dù）一（yī）般在土O.02mm～±5mm范围。

工业机器人的技术参数

1、机器人负载（zǎi）

负载（zǎi）就是指机器人在工作时能够承受的最大重量（liàng）。如果您需要购买码垛机器人，就要将货物的重量（liàng）和机器人抓手的重量计算在载（zǎi）重（chóng）内（nèi），货物重量140公斤，需要的抓手（shǒu）重量15公斤，例如可（kě）以选择拓（tuò）野码垛机器人（rén）型号（hào）MPL160，它的（de）载重是160kg。

2、重复精度

这个参数（shù）的选择也取（qǔ）决于应用。重复精度是（shì）机器人在完成（chéng）每（měi）一个（gè）循环（huán）后，到达同一位置的精确（què）度/差异度（dù）。如果机器人是用（yòng）于制（zhì）造电路板（bǎn），您（nín）就（jiù）需要一台超（chāo）高重复精度（dù）的机器人。如果所（suǒ）从事的应用精度要求不（bú）高，那么（me）机器人的重复精度也可（kě）以不用那（nà）么（me）高。例如精度在2D视图中通（tōng）常用“±”表示（shì）。实际（jì）上，由于机器（qì）人并不是线性的，其可（kě）以（yǐ）在公差半径内的任何位置。

3、机器（qì）人臂展

在（zài）选择（zé）机器人的时候，您需要（yào）了解机器人（rén）的臂展，也就（jiù）是能到达的最（zuì）大距离。选择机器（qì）人（rén）不单要（yào）关注负载（zǎi），还要关（guān）注其最大（dà）运（yùn）动范围。每一个公司（sī）都会给（gěi）出机器人的运动范围，您可以从中看出是否符合（hé）你应（yīng）用的需（xū）要（yào）。最（zuì）大垂直运动范围是指机器人腕部能够到达的最低（dī）点（通（tōng）常低于机（jī）器人（rén）的基座）与最高点之间的（de）范围。最大水（shuǐ）平运动范围（wéi）是指（zhǐ）机器人腕部能水平到达的最远点与机器（qì）人基座中（zhōng）心（xīn）线的距离。您还需要参考最（zuì）大动作范（fàn）围（用度（dù）表示（shì））。这些规格（gé）不同的机器人区别很大，对某些特定的应（yīng）用存在限制。

4、机（jī）器人重（chóng）量

机器人（rén）重量对于（yú）设计机（jī）器人单元（yuán）也是一个重要的参数。如（rú）果（guǒ）工业（yè）机器人（rén）需要安装在定制的工作（zuò）台甚至轨道上，您需（xū）要知道（dào）它的重（chóng）量并设计相应的支撑。

如果（guǒ）您觉得现（xiàn）如今（jīn）市场上的机器人都不适合您需要它（tā）从事的工（gōng）作，可以把需要告诉机器人制造（zào）商，让他们根据（jù）您的实际（jì）情况去给您设计、改（gǎi）进直到满意为止（zhǐ）。

5、速（sù）度

速度对于不同的用户需求也不同。它取决于工（gōng）作需要完（wán）成的（de）时间。规（guī）格表（biǎo）上通常只是给（gěi）出最大（dà）速度（dù），机器（qì）人能提供的（de）速度介于（yú）0和最大速度之间（jiān）。其单位通常为度/秒。