在12月（yuè）21日下（xià）午（wǔ），以“再一次普（pǔ）渡”为（wéi）主题的普渡科技（jì）2019新品（pǐn）发布（bù）会在深（shēn）圳举行（háng）。

此次（cì）发布会（huì）上，普渡科技（jì）发布了（le）首款“新奇萌”送餐机器人（rén）——“贝拉BellaBot”，预（yù）计将（jiāng）于明年春季发售。作为普渡科技全新送餐机器人，“贝拉BellaBot”不仅具备（bèi）了全面升级的定位（wèi）导航算（suàn）法、硬（yìng）件、软件能（néng）力，更在外形与人机交互上做出了革新，让机器人服务更有（yǒu）温度。

那么送餐机器人“贝拉BellaBot”究竟（jìng）多稳定、多细腻，我们这就来（lái）一探究竟。

Part 1 产品亮（liàng）点

极（jí）致萌系设计：

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“贝（bèi）拉”以广受年轻人喜（xǐ）爱的宠（chǒng）物“猫（māo）”为原型，在原本（běn）多层大（dà）托盘结构的基础上，对整体造型进行了重（chóng）新诠释，让（ràng）新一代机器人的无论从视觉或是触觉（jiào）上都更柔和、易于亲（qīn）近（jìn）。

多模态交（jiāo）互-声、光、触、画：

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声-AI语音识别（bié）：

“贝拉（lā）”搭（dā）载了智能（néng）的AI语音系统，可实（shí）现语音唤醒（xǐng）、声纹鉴别（bié）、语音识别（bié）、语义理解（jiě）、语（yǔ）音合（hé）成等全链路的语音能力。

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而（ér）显（xiǎn）示器上方的摄（shè）像头也作为“贝拉”的“眼睛”，准确识别（bié）顾客的性别与年龄，让“贝拉”能（néng）用“小哥哥”、“小朋友”等专（zhuān）属称呼与顾客交流。

光-灯效交（jiāo）互（hù）

不同（tóng）任务状态触发对应的灯效交互，状态指示更清（qīng）晰。

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触-触觉反（fǎn）馈：

“贝拉”搭载了先进的“触觉反馈系（xì）统”，当顾客触摸其（qí）头部、耳朵等不同部位，“贝拉”将给出不同的反应。

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画-灵（líng）动（dòng）表（biǎo）情：

“贝拉”头部的显示器不仅是服务员操控的主面（miàn）板，还会（huì）在工作（zuò）时显示或开心、或难（nán）过、或慵懒（lǎn）、或生（shēng）气（qì）等数十种灵动表情，让顾客能（néng）感受到机器（qì）人的“情绪”。

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独（dú）立联动（dòng）悬挂（guà）：

跟其（qí）他场景的移动机器人相比，餐饮机器人（rén）对减振性能的要求极高，比（bǐ）如固态的菜品不能破坏摆盘，液态的菜品要（yào）防止液体倾斜（xié）程度过大和（hé）溅洒。为了解决这样（yàng）的难题，普渡科技在行业里（lǐ）率先（xiān）研（yán）发出了车规级的（de）独立（lì）联（lián）动悬挂系统，能（néng）有效（xiào）吸收地面不（bú）平（píng）带来的冲击（jī），提高了对路况（kuàng）的（de）自适应性和越障性能，增强了机器人（rén）整机运（yùn）行时的平顺性。

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这一技术突（tū）破也使得送餐（cān）机（jī）器（qì）人的目（mù）标市场从原来的火锅品类拓展至中餐正餐、西餐等规模大得（dé）多（duō）的细（xì）分市场。

智能感应托盘：

“贝拉”装载了全（quán）智能感应（yīng）托盘，减少（shǎo）服务员的（de）操作，让高峰（fēng）时期配送更高效（xiào）。

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当服务员放置菜品时，智（zhì）能托盘可（kě）直接感（gǎn）应托盘是否有餐品放置，服务员只需点击托盘对应的桌号即（jí）可完成配送，真正实现“一键配送”；在取餐时，服务员可（kě）通过（guò）托盘的（de）灯带提示确（què）认具体（tǐ）送（sòng）达托盘，当（dāng）有物品从（cóng）托盘取（qǔ）下后，托盘可（kě）及时（shí）收（shōu）到感应（yīng）并（bìng）确认已无（wú）餐（cān）品放置，进而推动机器人自动进行接下来的送餐任（rèn）务。

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同时（shí），托盘设计为（wéi）快拆结（jié）构，数（shù）秒间即可完成更换，能让餐厅根（gēn）据需（xū）求，快速（sù）调整托盘的数量及空间。

Part 2 核（hé）心功能

全（quán）程厘米（mǐ）级定位、高精度地图构建：

“贝拉”采（cǎi）用普渡科技自主研发的多（duō）传感器融合算（suàn）法——PuduSLAM，融合（hé）了视觉摄像头、激光雷达（dá）、RGBD深度（dù）相（xiàng）机、IMU、编码器、超声（shēng）波等多种传感（gǎn）器的数（shù）据（jù），能实现厘米级高精度与高鲁（lǔ）棒性的地图构建与定（dìng）位，确保了（le）机（jī）器人（rén）在餐厅这类复杂、混合场景的高效运行（háng）。

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传统的（de）单（dān）激光雷达SLAM或单vSLAM算（suàn）法均受限（xiàn）于传（chuán）感器本身的物理（lǐ）边界，激光SLAM的（de）优势是成熟（shú）、稳（wěn）定、精度高，但是（shì）在（zài）高动态环（huán）境下局限较大（dà）；vSLAM的优点是场景适应性强、硬件成本低，但缺（quē）点（diǎn）是（shì）计算资（zī）源开销大、在昏暗和（hé）缺乏纹理的环境下（xià）不太适用（yòng）。

PuduSLAM通过自适（shì）应地融（róng）合多种传感器的数据，有机地结合了（le）激光（guāng）SLAM和vSLAM算（suàn）法的优点，弥补（bǔ）了各自方案（àn）的不足，在保证了精度与可靠性（xìng）的同时，极大（dà）地扩展了（le）适用的场景，也降低了传感器的综合成本，展现出（chū）了强大的性能优势。

最优（yōu）路（lù）径规（guī）划（huá）：

机（jī）器人执行任务的（de）时候，会先确认自身（shēn）的位姿，再结合环境地图和目的地位（wèi）置（zhì）信息（xī）进行（háng）全局路径规划，计（jì）算出最优（yōu）路径并沿着该路径行（háng）驶。

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在运（yùn）行过程中，机器人（rén）通过感（gǎn）知（zhī）算法处（chù）理传感（gǎn）器（qì）的数据，精准识（shí）别环境中的各种障碍物，并生成包含多层语义信息的高精度地图，同（tóng）时进行局（jú）部（bù）规划，在保证全局路径大方向（xiàng）不（bú）变的（de）情况（kuàng）下，实时地对过程轨迹进行（háng）微调，达（dá）到灵活避障的通行效（xiào）果。

瞬（shùn）时智能避（bì）障：

普渡（dù）科（kē）技使用的主（zhǔ）要传感器包含一个激光雷达（dá）、两（liǎng）个单目摄（shè）像（xiàng）头（tóu）和两个RGBD深度相机（jī），这样的（de）传感器组合在参与机器人（rén）定（dìng）位的同（tóng）时，能对机器人（rén）前（qián）方、上方、侧方进行感（gǎn）知。

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同时（shí），通过先进的感知算法识别该空间内（nèi）的障碍物，对悬空物（wù）体（tǐ）、地面（miàn）低矮物体等（děng）极端情（qíng）况都有良好的识别（bié）效果，可以有效解决（jué）“防压脚（jiǎo）”等（děng）移动机器人领域的难点，从而（ér）大幅度提升（shēng）了机器人的通过性和（hé）安全性。

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值得一提（tí）的是，普（pǔ）渡也开创了在餐厅这样的复杂（zá）场景实现3D避（bì）障的先河。

高效多机调（diào）度（dù）：

“贝拉”采用了普渡科技独立研发（fā）的全新多（duō）机器（qì）人分布式（shì）调（diào）度系统——PuduScheduler。

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相（xiàng）较于传统的（de）的中心式机器人调度系（xì）统，PuduScheduler采（cǎi）取（qǔ）了去（qù）中心化、灵活自（zì）组网（wǎng）通信方案与算法（fǎ）架构，每台机器人（rén）都可（kě）以与同一网络里（lǐ）的任（rèn）意机器人（rén）直接通信，并且快速计算和（hé）决策。

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这样的设计降低了对于网络的要求，减少了一个（gè）算（suàn）力（lì）要求很高的中心计（jì）算节点，更接（jiē）近于人与人之间（jiān）的交互机制，对餐厅等（děng）动（dòng）态场景有（yǒu）更强的适（shì）应性。

超长（zhǎng）续航能力（lì）保证：

随着日益复（fù）杂的机器人算法对（duì）计算资源的开销持续加大、HRI的丰富、机器人负载的提升、餐（cān）厅经（jīng）营（yíng）时间的拉长（zhǎng），都（dōu）对机器人（rén）的续（xù）航能力提出了考验，加（jiā）之餐厅类型（xíng）的复杂场景存在着充（chōng）电桩不（bú）好（hǎo）布（bù）置的问题（tí），尤其是需（xū）要布置（zhì）多个充（chōng）电桩（zhuāng）时面（miàn）临（lín）的（de）挑战更大。

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因此，普渡创新（xīn）性地研发了换电技术，基于多项独家专利，普渡（dù）机器（qì）人（贝拉/好啦（lā））能实现一分（fèn）钟（zhōng）极速换电，不再（zài）需要中断机器人的工作来充电，让机器（qì）人真正（zhèng）实现了（le）7x24小（xiǎo）时全（quán）天候工（gōng）作，也（yě）降（jiàng）低（dī）了充电桩对餐厅狭窄空（kōng）间的占用。

普渡云服务：

普渡云平台是以机器人为核心的机器人（rén）状态监测、数据统计分析、远程控制、云端（duān）智能服务平（píng）台。数据（jù）是云平台的活力（lì）之（zhī）源（yuán），普渡所（suǒ）有机器人的工（gōng）作日（rì）志（zhì）都（dōu）会7x24小时不间（jiān）断上传（chuán）至云平台，再经过（guò）自（zì）动化的数据（jù）处理、统（tǒng）计和分析，一方面可（kě）以可视化地为不（bú）同角色（sè）的用（yòng）户提供业务管理工具，另一方（fāng）面也（yě）可以用于半自（zì）动（远程控制）或自动的（de）故（gù）障诊断和故障处理（lǐ）。

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此（cǐ）外，云平台也（yě）集成了普渡多项自有或第三（sān）方（fāng）软（ruǎn）件（jiàn）和算法（fǎ）服务，主要包括业务（wù）管理平台（tái）、自动化运维平（píng）台（tái）、场（chǎng）景数据采集平台和云端智能服务平台，从而为普渡的（de）机器人提供了（le）强大（dà）的云端（duān）智能（néng）服务支撑。

拓宽餐（cān）饮机器人想象力，发力（lì）高增长市场

张涛表示，普渡2019年的（de）销售（shòu）保（bǎo）持了（le）超高的增长率，仅“欢乐（lè）送（sòng）”一款产品的销量就超过5000台（tái），覆（fù）盖了全球20个（gè）国家的200多座城市（shì），共（gòng）进驻超过2000家餐厅（tīng）。随着技术的提升，贝拉外型更（gèng）吸睛、对过道宽度要求低至60cm，同时能更加稳定地运输餐品，从而覆盖更多品（pǐn）类的餐厅，如传统中餐（cān）、西餐、快餐市场等。因此“贝（bèi）拉（lā）”的市场规模预计（jì）将比“欢乐（lè）送”大（dà）5~10倍。