根据预测，预计2018年中国地区多关节、SCARA和并（bìng）联三种机器人本体销售额（é）将突破200亿元（yuán），到2020年有望接近300亿元。机器（qì）人（rén）本体行业快（kuài）速增长，也带动了零（líng）部件行业的火热发（fā）展。

有（yǒu）这样（yàng）一个小零件（jiàn），貌似不起眼，但（dàn）是却（què）成为机器人核心零部件中技术（shù）壁垒高的一位（wèi）——减（jiǎn）速器。

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目前（qián）应用于机器人领域的减速机主要有两种，一（yī）种是RV减速器（qì），另一种是谐波（bō）减速器。众（zhòng）所周知，全球（qiú）工业机器（qì）人用的精密（mì）减速器基本（běn）为日本所（suǒ）垄断，日本（běn）的（de）Nabtesco（纳博特斯克）和（hé）Harmonic（哈默纳（nà）科）分（fèn）别在RV减速机和谐波减速机方面（miàn）处于领先地（dì）位（wèi）。

起底纳博特斯克和哈（hā）默（mò）纳科

作为世界上（shàng）精密摆线针轮减速机的制造商，纳博特斯克生（shēng）产高性能减速机、中空轴（zhóu）减速机，以及单轴（zhóu）伺服执行器和（hé）控（kòng）制（zhì）器。他由日（rì）本（běn）帝人精机和（hé）纳（nà）博克（kè）合（hé）并组成，帝人精机曾（céng）率先提出（chū）RV传动理论（lùn），并着（zhe）手应（yīng）用于机器人行业。

纳博（bó）特斯克生产的精密设备具有（yǒu）高（gāo）扭矩、高刚性和（hé）高耐过载（zǎi）冲击荷载能力的同时，兼有高精（jīng）密和非（fēi）常低（dī）的回程（chéng）间隙，被广泛应用（yòng）于（yú）卫星、雷达天线、工业机器人、半导体（tǐ）和焊（hàn）接（jiē）技术等工业自动化领域（yù）。

哈（hā）默纳科是整体运动控制的（de）领军企（qǐ）业，其生产的Harmonic Drive组（zǔ）合（hé）型谐波减（jiǎn）速机，具有轻量小（xiǎo）型（xíng）、无（wú）齿轮间隙、高转矩容量等特（tè）点，被广泛应用于工业机器人、仿人（rén）机（jī）器人（rén）、半导体（tǐ）液（yè）晶生产装置、光（guāng）伏设备（bèi）、光（guāng）学仪（yí）器、精密机床等各（gè）种尖端（duān）领域。

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为了（le）涵盖谐波减（jiǎn）速机所不能做到的低减（jiǎn）速比领域，HDSI产品还（hái）涉及到（dào）精密（mì）行（háng）星齿轮箱型（xíng）谐波减（jiǎn）速（sù）机Harmonic Planetary。独（dú）特的内（nèi）齿圈形变工（gōng）艺（yì），可以使得行星齿轮与其（qí）啮（niè）合（hé）的更紧（jǐn）、消除背隙，已达到精密级（jí）的传动误差。

国产减速器：进步与差距并（bìng）存（cún）

从整（zhěng）个国（guó）产减速器（qì）行业的大环境来看，国产RV减（jiǎn）速器基本上没（méi）有被国（guó）际知名的“四大家“采用，国（guó）内（nèi）主流（liú）工业机器人上（shàng）也基本没有使用国（guó）产RV减（jiǎn）速器，但是扑（pū）在减速器上的国产（chǎn）厂商并（bìng）不在少数。

看看行（háng）业内（nèi）声音：

“做（zuò）RV减速器是有门槛的，很多技术性问题不是随随（suí）便便就可以（yǐ）攻克的。”一位技术（shù）人（rén）员这样说。

“RV减速器的设备（bèi）投入（rù）很大，研发周期（qī）长，加（jiā）工的（de）大型及中型（xíng）设备主要依赖于进口（kǒu）。就连（lián）油脂等润滑材料也还是（shì）进（jìn）口的比较（jiào）多。”一位行业人士说。

“这个东（dōng）西不好做（zuò），技术门槛高，盈利（lì）能（néng）力差，而且市场（chǎng）容量不是想象的那么大。”一位企业负责人说。

业（yè）内（nèi）人士似乎并不看（kàn）好（hǎo）国（guó）产减速器的（de）发展，但是（shì）市场上（shàng）希望国（guó）产减速器崛起（qǐ）的呐喊也（yě）并不在（zài）少数。

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据工控小（xiǎo）编了解到，哈（hā）默纳科的专利早已（yǐ）到期，所以（yǐ）在谐（xié）波减速器上我们与国外相比差距不算太大（dà）。例如，苏州（zhōu）绿的（de）谐波目前在谐（xié）波减速器方面就做的很好。

而国产（chǎn）RV减速（sù）器在传动（dòng）效率方面（miàn）仍有较大差距，精度寿命差（chà）距（jù）还很大，在传动误差方面（miàn）差距已（yǐ）经比较（jiào）小，而（ér）且加工制造减速（sù）机零部件的设备还（hái）非常昂贵。

当（dāng）然国（guó）产的RV减速（sù）机也（yě）是（shì）有一些不错的品（pǐn）牌，但（dàn）是其噪声和发热量还是明显高于纳（nà）博特斯克的减速机。而噪声和发热表示一些齿轮啮合不良，会有一些超额摩擦磨损发生，所以往（wǎng）往导致寿命（mìng）不长。

虽然，我（wǒ）们已经在技术上（shàng）解决了许多问题（tí），有了一些进步，但还是（shì）远远（yuǎn）不能满足我国机器人（rén）产业的需求！日本的技术是经（jīng）过几十年不（bú）断积累下来的，对于我们来说（shuō）这（zhè）还需要经过时间（jiān）的磨练，并不（bú）是一天两天能解决（jué）的问题。另（lìng）外，在（zài）后续投入上，国内企业往往是前期投入很多，在看（kàn）不到效（xiào）益的时候就退出（chū），能坚持到最后（hòu）的并不多，所以后续投（tóu）入是很多企（qǐ）业面临（lín）的问题。

虽然（rán）国产化进程还（hái）很艰难但工控（kòng）小编相信更有曙光，企业们，一起加油吧！